Når Yeley var gammel nok til å hjelpe til i farens race team, Yeley plukket opp mange nyttige erfaringer og sett hvordan hans far oppført seg på og av gropen. Yeley var i stand til å arbeide innsiden og utsiden av bilen tidlig som er en verdifull ressurs for enhver ung fremadstormende racer. Yeley begynte racing da han var 10, der han deltok i Arizona kvarteret Midget Racing Association. På grunn av en falsk fødselsattest, Yeley startet racing dvergene i alderen 14 og ble den yngste føreren til å søke og motta en USA Auto Club (USAC) lisens.
I en alder av 19 ble han den yngste føreren i Sprint Car Racing Association til å vinne en ikke-fløyen sprint billøp på Silver Dollar Speedway i California. Han fortsatte med å vinne i SCRA i 1996 og hans gullbillett kom da han var 21 i IRL Indy Car Series. Hans debut på Phoenix International Raceway banet vei for ham å kjøre Indianapolis 500 der han startet på 13. og endte på niende plass. Selv om han var å delta i flere IRL hendelser som i år, bestemte han seg for å flytte sin oppmerksomhet til å bygge en karriere i USAC som han ikke mottok noen midler fra racing i IRL.
Yeley vant sin første USAC Sprint Car Series Championship i 2001, men at var ingenting i forhold til hva som var i vente for ham 2003. Han dro av 24 USAC vinner i en sesong som brøt legenden AJ Foyts rekord i 1961 med 19 løp. Yeley også gikk videre til å bli den andre sjåføren i USAC å vinne Midget, Sprint og Silver Crown Championship i en sesong. 2002 Yeleys fondest år som vinner at han hadde lykkes tatt ville drive ham til flott år som 2003 var. I 2004 ble Yeley kontaktet for å kjøre for Joe Gibbs Racing.
Yeleys største muligheten skjedde i 2005 da han måtte erstatte hans lagkamerat, Tony Stewart, i Chicagoland Speedway. Hans prestasjoner fått anerkjennelse av hans kolleger og alle kunne se at han var klar til å rev den opp med de store kanonene i de store ligaene. Han ble da valgt å kjøre 2006 Nextel Cup heltid. Selv Yeley hadde en god sesong i 2006, det var ingenting i forhold til de foregående sesonge