Det er ikke helt kjent når og hvor den første rullestol ble oppfunnet, men bevis på at de blir brukt i store deler av Europa og Asia, i tidligere århundrer f.Kr., har avslørt at de var kanskje mer vanlig blant de rikere og etablerte samfunn. Disse var mer vanlig i det 16. og 17. århundre da de ble mer av et forflytningshjelpemiddel for mennesker med nedsatt funksjonsevne.
Det var ikke før 1940 at rullestoler ble mer enn bare et verktøy for mennesker med nedsatt funksjonsevne til å manøvrere, som det så kom frem i lyset at dette ikke ville begrense dem fra å ta del i internasjonalt anerkjente idretter. I 1948, Sir Ludwig Guttwig, en nevrolog som behandlet WWII veteraner, kom opp med en ny type behandling for mennesker med nedsatt funksjonsevne. Som en del av sitt rehabiliteringsprogram, han ville bruke sport å hjelpe sine pasienter, som senere kom til å bli kjent som Stoke Mandeville games.
The bevegelsen ble internasjonalt anerkjent i 1952 da konkurrentene fra Nederland besluttet å ta del i konkurransen - og dermed fulgte i 1960 den første OL-konkurranse i Roma. Guttman hadde tatt i 400 idrettsutøvere bruker rullestol for å konkurrere i spillene. Paralympics ble deretter født, med første holdt i Örnsköldsvik, Sverige i 1976. Ordet Paralympics har ofte blitt forvekslet å være avledet fra "paraplegic" eller "lammelse", når det faktisk dette ordet er avledet fra det greske 'para' , som bokstavelig talt betyr sammen eller ved siden av.
Dermed henviser til en konkurranse som er sammen med, ved siden av eller parallelt med de olympiske leker. De første spillene var imidlertid ikke alltid veldrevet og har problemer med justering for personer i rullestol. Utøvernes landsbyen ble ikke bygget for å være rullestol-vennlig, og utøverne måtte bæres opp og ned trappene. Ikke bare det, basketball og friidrett spill ble holdt noen distanser vekk fra landsbyen, noe som medførte at transport måtte ordnes for konkurrentene.
Til tross for den innledende tenner, problemer de første spillene så en folkemengde på 5000 mennesker, hvorav